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機器人控制推薦書籍（機器人控制書籍推薦）

發(fā)布時間：2023-03-12 03:17:58 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 70 問大家

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本文目錄:

1、推薦一些機器人機械臂控制的書目
2、有關(guān)智能機器人介紹的具體書籍和作者
3、機器人的控制方式有哪些
4、急求！有沒有關(guān)于機器人的書籍或電影？

機器人控制推薦書籍（機器人控制書籍推薦）

一、推薦一些機器人機械臂控制的書目

我本人的興趣是機械設(shè)計，機器控制，機械臂路徑規(guī)劃，legged

robot，dynamic

control這些方向。對機器視覺算法，slam等興趣不是非常大，但是也想對這個領(lǐng)域“必須”理解的知識有些了解。

在知乎有很多機器人學(xué)的資深從業(yè)者以及學(xué)者，想必對整個機器人領(lǐng)域有比較深的了解，不知道能否推薦些機器人領(lǐng)域的“紅寶書”，以及強烈推薦的專業(yè)課等等，并且附上自己的專業(yè)以及方向或者領(lǐng)域？

多謝！

二、有關(guān)智能機器人介紹的具體書籍和作者

文軒網(wǎng)搜索了2本，供您參考：

智能電子創(chuàng)新制作——機器人制作入門

陳繼榮 / 科學(xué)出版社 / 2007年10月01日

現(xiàn)在，模型機器人已經(jīng)成為素質(zhì)教育、技能實踐的重要選題，國內(nèi)外各種機器人比賽方興未艾，盡快編寫一本適合國情的機器人參考書是非常重要的，也是必需的。本書沒有過多涉及諸如電子學(xué)理論或軟件編程等基礎(chǔ)細節(jié)，書中提及的理論并不十分高深難懂，也沒有復(fù)雜的數(shù)學(xué)公式，而是重點介紹構(gòu)成機器人的機械

移動機器人學(xué)科學(xué)方法——智能體行為的星化分析

(德國)內(nèi)姆佐夫 / 機械工業(yè)出版社 / 2010年01月01日

《移動機器人學(xué)科學(xué)方法:智能體行為的星化分析》原著是由自主移動機器人領(lǐng)域知名人士Ulrich Nehmzow博士撰寫，在英國很受歡迎，并且在意大利、西班牙和加拿大等國被多所高等院校作為教材使用。與移動機器人傳統(tǒng)處理方式不同，《移動機器人學(xué)科學(xué)方法:智能體行為的星化分析》基于動力系統(tǒng)、混沌、神經(jīng)網(wǎng)

三、機器人的控制方式有哪些

機器人控制理論：控制方法千奇百怪，這里僅舉機器人臂的兩個比較經(jīng)典而常用的方法：混合力位控制和阻抗控制。

混合力/位控制（Hybrid Force/Position Control）是Mark Raibert（現(xiàn)今Boston Dynamics老板）和John Craig于70s末在JPL的工作成果，當(dāng)時他們是在Stanford臂上做的實驗，研究例如裝配等任務(wù)時的力和位置同時控制的情況。

阻抗控制（Impedance Control）是N.Hogan的工作成果。維納晚年，對人控制機器臂很感興趣。后來，他組織了MIT的Robert Mann，Stephen Jacobsen等一伙人開發(fā)了基于肌肉電信號控制的假肢臂，叫Boston Elbow。后來，Hogan繼續(xù)Mann的工作，他覺得假肢是給人用的，不應(yīng)當(dāng)和工業(yè)機器人一樣具有高的剛度，而應(yīng)該具有柔性，所以后來引入了阻抗。

其他控制。

建議：自己也在鉆研，共同學(xué)習(xí)吧。

首先，要建立控制理論的基本概念，如狀態(tài)方程、傳遞函數(shù)、前饋、反饋、穩(wěn)定性等等，推薦Stanford大學(xué)教授Franklin的《Feedback Control of Dynamic Systems》；

關(guān)于機器人控制的入門讀物，解釋的最清晰的當(dāng)屬MW Spong的《Robot modeling and control》，書中不僅詳細講解了基于機器人動力學(xué)的控制，也講解了執(zhí)行器動力學(xué)與控制(也即電機控制)。

關(guān)于非線性控制理論，推薦MIT教授J.J.E. Slotine的《Applied Nonlinear Control》。

1) Harvard的Roger Brokett教授及其學(xué)生Frank Chongwoo Park等；

2) UC Berkeley的Shankar Sastry教授及其學(xué)生Richard Murray，Zexiang Li等。

3) uPenn的Vijay Kumar教授，他和他的學(xué)生Milos Zefran以及Calin Belta在90年代研究了基于Differentiable Manifold的單剛體運動學(xué)和動力學(xué)。

4）上述2）中Richard Murray的學(xué)生Andrew Lewis和Francesco Bullo等研究了基于differentiable manifold和Lagrange Mechanics的機器人動力學(xué)以及幾何控制理論（Geometric Control Theory）。

首先，把描述機器人運動學(xué)和力學(xué)搞定。J.J. Craig出版于80s的《Introduction to Robotics: Mechanics and Control 》，或者R. Murray出版于90s的《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》都行。對于機器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，最新的成就是基于Differentiable Manifold（微分流形）、Lie group（李群）和Screw Theory（旋量理論）的。在這方面，個人認為以下研究團隊奠定了機器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)理論：

再次，必要的反饋控制基礎(chǔ)當(dāng)然是不能少的。關(guān)于控制，并不推薦把下面的教材通讀一遍，僅需要了解必要的控制理念即可。陷入繁雜的細節(jié)往往不得要領(lǐng)，并浪費時間。具體的問題需要研讀論文。

四、急求！有沒有關(guān)于機器人的書籍或電影？

想看機器人的小說, 一定要看 "以撒·艾西莫夫"寫的小說

現(xiàn)在所謂的"機器人學(xué)三大法則"也是他想的...

他的作品很多...

與機器人人權(quán)最有關(guān)的應(yīng)該就是"《我，機器人》（I, Robot）

其中也有改編成電影" 機械公敵"由威爾·史密斯（Will Smith）主演

不過這本小說其實是機器人的短篇故事,

還有一本 "正子人The Positronic Man"這本小說

則是改編成電影"變?nèi)?quot;....其中就有管家機器人向主人要求自由的片段...

另外"機器人系列 " 還有

1.《鋼穴》（The Caves of Steel）