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機器人畢業(yè)論文（工業(yè)機器人畢業(yè)論文）

發(fā)布時間：2023-05-24 17:13:45 稿源：創(chuàng)意嶺閱讀： 129

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熟悉機器人的進來啦
機械類的畢業(yè)論文的題目

機器人畢業(yè)論文（工業(yè)機器人畢業(yè)論文）

熟悉機器人的進來啦

足球機器人畢業(yè)論文1--總體設(shè)計
2.2.2 機器人移動方式的選擇
機器人在地面上移動的方式通常有三種：車輪式、履帶式和步行式。
步行移動方式模仿人類或動物的行走機理，用腿腳走路，對環(huán)境適應(yīng)性好，智能程度也相對較高。正因如此，步行移動方式在機構(gòu)和控制上是最復(fù)雜的，技術(shù)上也還不成熟，不適于在要求靈活和可靠性高的比賽中。
履帶式實際是一種自己為自己鋪路的輪式車輛。它是將環(huán)狀循環(huán)軌道履帶卷繞在若干滾輪外，使車輪不直接與地面接觸。履帶式的的優(yōu)點是著地面積比車輪式大，所以著地壓強??；另外與路面黏著力強，能吸收較小的凸凹不平，適于松軟不平的地面。因此，履帶式廣泛用在各類建筑機械及軍用車輛上。
車輪式移動是最常見的一種地面行進方式。車輪式移動的優(yōu)點是：能高速穩(wěn)定的移動，能量利用效率高，機構(gòu)和控制簡單，而且技術(shù)比較成熟。它的缺點是對路面要求較高，適于平整硬質(zhì)路面。
在本機器人足球比賽中，場地為室內(nèi)光滑平整地面，非常適合車輪運動，因此本設(shè)計選用車輪式運動方式。
2.3.2 機器人電路硬件選擇
根據(jù)規(guī)則所描述，要求機器人尺寸較為小巧，直徑為22cm，并且不允許人工干設(shè)其操作，需要自動控制。因此選用單片機為核心的控制器件，小型直流電機作為動力驅(qū)動，可以達(dá)到比賽的基本要求。
單片機價格低廉，體積小巧，一般為20引腳或40引腳封裝，其中包括了中央處理器，數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器輸入輸出設(shè)備。對于需要靈活機動，精度要求不高，有可擴展性及程序可擦寫和簡單成熟的編程平臺等要求，單片機不失為最合適的選擇。
電機選擇方面，考慮到機器人本身自重不大，必且場地尺寸有限，可選用小型直流伺服電機，可用電樞電壓作為速度控制信號，但必須加裝減速箱以適應(yīng)低轉(zhuǎn)速和大扭矩的應(yīng)用環(huán)境。
2.4.2 傳感器元件及轉(zhuǎn)換元件選擇
通過對比賽規(guī)則的解讀可以發(fā)現(xiàn)，對于球和場地基板的設(shè)計是該項比賽中最具特色內(nèi)容，它對機器人的核心設(shè)計――傳感器以及比賽的方式產(chǎn)生了決定性的影響。
發(fā)出紅外光的足球意味著機器人必須有紅外傳感器來對其進行檢測。紅外線波長介于可見光和無線電波之間，大約0．76nm-1000nm，而光電傳感器其所用到的波長選擇在近紅外區(qū)，即0．76-930nm。常用的紅外線接收元件為光電二極管和光電三極管。它們可以將接收到的光變化轉(zhuǎn)變的電流變化。
比賽的場地圖紙為縱向的黑白灰度漸變，這意味著機器人對進攻方向作出正確判斷必須要能讀出場地的灰度變化信息。要實現(xiàn)這一功能，則要用到紅外光電反射式傳感器。該元件由紅外發(fā)光管和接受管組成。發(fā)光管材料一般為砷化鉀半導(dǎo)體，發(fā)光波長范圍在0．76-1．5nm，小功率的管壓降1．0-1．3v，平均工作電流20-50mA，紅外發(fā)管有指向角，光軸，波長，輝度等性能指標(biāo)。紅外接收管可用上述光電二極管或三極管。
紅外元件所接收的信號，根據(jù)情況的需要，要進行模擬-數(shù)字量的轉(zhuǎn)換，因此需要AD轉(zhuǎn)換芯片，AD轉(zhuǎn)換的選擇要根據(jù)所選用的的單片機來確定。本文所選用的51系列單片機，由于其端口的限制，需要AD轉(zhuǎn)換器具有串口數(shù)據(jù)輸出功能。
2.5.2 機器人運行算法的構(gòu)想
對比賽過程的規(guī)則進行分析后發(fā)現(xiàn)，比賽的進行與真實的足球比賽的思維過程是一致的，機器人需要完成下述動作循環(huán)
然而在這一過程中，最關(guān)鍵的一步是把球攻進正確的球門。其難點在于找球的傳感器與地面方向的傳感器是相互獨立的兩套系統(tǒng)，怎樣才能讓機器人判斷當(dāng)前狀態(tài)是找球過程還是在帶球進攻過程。如果單獨執(zhí)行找球程序，讓機器人跟隨球的方向前進，很有可能把球撞入己方球門；如果單獨執(zhí)行方向判斷程序，機器人則無法知道當(dāng)前球的位置，有可能在沒有控球的情況下沖向?qū)Ψ角蜷T而造成無效的進攻。
怎樣解決找球程序和進攻方向判斷程序的銜接，避免烏龍球和無效的進攻，這是算法設(shè)計要解決的重要問題。然而筆者查閱過一些相關(guān)資料，一直沒有找令人滿意的算法解決方案。
由于機器人套件的外形限制，在外形上做一些改動以適應(yīng)算法需要的想法無法實現(xiàn)。而本設(shè)計這是利用了外形可以自行設(shè)計的優(yōu)勢，通過加裝了一個“持球探測臂”來解決算法上找球程序和進攻方向判斷程序的銜接的問題。
如圖所示，當(dāng)機器人尋找到球，并把球控制在控球板內(nèi)時，持球探測臂上垂直向下的持球傳感器將接收到紅外信號并轉(zhuǎn)換為電流變化。利用該信號作為是否持球的判斷標(biāo)志，單片機不斷查詢該標(biāo)志位。若該標(biāo)志位無信號反饋，則說明機器人沒有控球，執(zhí)行找球程序；若該標(biāo)位有信號反饋，則說明已經(jīng)控球，則執(zhí)行進攻方向判斷及帶球進攻程序。

機械類的畢業(yè)論文的題目

　　機械類的畢業(yè)論文題目有很多，學(xué)術(shù)堂整理了十五個題目供大家進行參考：
　　1、某型汽車發(fā)動機曲軸的加工工藝及測試研究
　　2、舞臺升降裝置的設(shè)計研究
　　3、按摩機器人控制器的設(shè)計與研究
　　4、垂直升降式立體停車設(shè)備的結(jié)構(gòu)設(shè)計
　　5、CA6140普通車床縱向數(shù)控改裝
　　6、汽車電磁渦流減震器力學(xué)性能研究
　　7、自動下料機的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與研究
　　8、智能清潔機器人的設(shè)計
　　9、低破碎玉米脫粒機的設(shè)計與分析
　　10、馬鈴薯連續(xù)式機械化去皮關(guān)鍵技術(shù)研究
　　11、排氣隔熱罩的設(shè)計與研究
　　12、汽車電動玻璃升降器結(jié)構(gòu)設(shè)計
　　13、胡蘿卜自動削皮機虛擬樣機設(shè)計
　　14、山藥全自動削皮機裝置與控制系統(tǒng)研究
　　15、自動化甘蔗削皮裝置的研制

機器人畢業(yè)論文（工業(yè)機器人畢業(yè)論文）